工业机器人的结构形式有哪些种类？机器人的结构形式多种。等构结式节关和构结多样。最常见的结构形式是用其坐标特性来描述的。这些坐标结构包括笛卡儿坐标结构、柱面坐标结构、极坐标结构、球面坐标结构和关节式结构等。

1 柱面坐标机器人：主要由垂直柱子、水平移动关节和底座构成。

水平移动关节装在垂直柱子上，能自由伸缩，并可沿垂。动运下上子柱直垂沿可并直柱子上下运动。

垂直柱子安装在底座上，并与水平移动关节一起绕底座。动转座底绕起一节关动移转动。

这种机器人的工作空间就形成一个圆柱面2 球面坐标机器人：这种机器人像坦克的炮塔一样。

机械手能够做里外伸缩移动、在垂直平面内摆动以及绕底座在水平面内转动。

因此，这种机器人的工作空间形成球面的一部分，称为球面坐标机器人3 关节式机器人：这种机器人主要由底座、大臂和小臂构成。

大臂和小臂可在通过底座的垂直平面内运动。

大臂和小臂间的关节称为肘关节，大臂和底座间的关节称为肩关节。

在水平平面上的旋转运动，既可由肩关节完成，也可以绕底座旋转来实现。

这种机器人与人的手臂非常类似，称为关节式机器人。

轻质混凝土有哪些种类摘要：轻质混凝土是什么材料？轻质混凝土又名泡沫混凝土，是通过发泡机的发泡系统将发泡剂用机械方式充分发泡，并将泡沫与水泥浆均匀混合，然后经过发泡机的泵送系统进行现浇施工或模具成型，经自然养护所形成的一种含有大量封闭气孔的新型轻质保温材料。

接下来为大家介绍轻质混凝土的特点和作用。

轻质混凝土是什么材料轻质混凝土又名泡沫混凝土，是通过发泡机的发泡系统将发泡剂用机械方式充分发泡，并将泡沫与水泥浆均匀混合，然后经过发泡机的泵送系统进行现浇施工或模具成型，经自然养护所形成的一种含有大量封闭气孔的新型轻质保温材料。

它属于气泡状绝热材料，突出特点是在混凝土内部形成封闭的泡沫孔，使混凝土轻质化和保温隔热化；同时也是加气混凝土中的一个特殊品种，它的孔结构和材料性能都接近于加气混凝土，他们二者的差别，只是在气孔形状和加气手段之间的差别。

加气混凝土气孔一般是椭圆形的，而泡沫混凝土受毛细孔作用的影响，产生变形，形成多面体。

加气混凝土是利用化学发气，通过化学反应，由内部产生气体而形成气孔，轻质混凝土则是通过机械制泡的方法，先将发泡剂制成泡沫，然后再将泡沫加入水泥、菱镁、石膏浆中、形成泡沫浆体，再经自然养护蒸气养护而成.。

轻质混凝土是混凝土大家族中的一员，近年来，国内外都非常重视泡沫混凝土的研究与开发，使其在建筑领域的应用越来越广。

轻质混凝土有哪些种类轻质混凝土是表观密度小于1950公斤/立方米的混凝土。

它又可以分为三类：轻集料混凝土，其表观密度在800～1950公斤/立方米，轻集料包括浮石、火山渣、陶粒、膨胀珍珠岩、膨胀矿渣、矿渣等。

多空混凝土（泡沫混凝土、加气混凝土），其表观密度是300～1000公斤/立方米。

泡沫混凝土是由水泥浆或水泥砂浆与稳定的泡沫制成的。

加气混凝土是由水泥、水与发气剂制成的。

大孔混凝土（普通大孔混凝土、轻骨料大孔混凝土），其组成中无细集料。

普通大孔混凝土的表观密度范围为1500～1900公斤/立方米，是用碎石、软石、重矿渣作集料配制的。

轻骨料大孔混凝土的表观密度为500～1500公斤/立方米，是用陶粒、浮石、碎砖、矿渣等作为集料配制的。

轻质混凝土的特点和作用轻质混凝土的特点轻质混凝土通常是用机械方法将泡沫剂水溶液制备成泡沫，再将泡沫加入到含硅质材料、钙质材料、水及各种外加剂等组成的料浆中，经混合搅拌、浇注成型、养护而成的一种多孔材料。

由于泡沫混凝土中含有大量封闭的孔隙，使其具有下列良好的物理力学性能。

轻质轻质混凝土的密度小，密度等级一般为300-1800kg/m3，常用泡沫混凝土的密度等级为300-1200kg/m3，近年来，密度为160kg/m3的超轻泡沫混凝土也在建筑工程中获得了应用。

由于轻质混凝土的密度小，在建筑物的内外墙体、层面、楼面、立柱等建筑结构中采用该种材料，一般可使建筑物自重降低25%左右，有些可达结构物总重的30%-40%。

而且，对结构构件而言，如采用泡沫混凝土代替普通混凝土，可提高构件的承截能力。

因此，在建筑工程中采用泡沫混凝土具有显著的经济效益。

保温隔热性能好由于轻质混凝土中含有大量封闭的细小孔隙，因此具有良好的热工性能，即良好的保温隔热性能，这是普通混凝土所不具备的。

通常密度等级在300-1200kg/m3范围的轻质混凝土，导热系数在0.08-0.3w/(m·K）之间，热阻约为普通混凝土的10-20倍。

采用轻质混凝土作为建筑物墙体及屋面材料，具有良好的节能效果。

隔音耐火性能好轻质混凝土属多孔材料，因此它也是一种良好的隔音材料，在建筑物的楼层和高速公路的隔音板、地下建筑物的顶层等可采用该材料作为隔音层。

轻质混凝土是无机材料，不会燃烧，从而具有良好的耐火性，在建筑物上使用，可提高建筑物的防火性能。

整体性能好可现场浇注施工，与主体工程结合紧密。

低弹减震性好轻质混凝土的多孔性使其具有低的弹性模量，从而使其对冲击载荷具有良好的吸收和分散作用。

防水性能强现浇轻质混凝土吸水率较低，相对独立的封闭气泡及良好的整体性，使其具有一定的防水性能。

耐久性能好与主体工程寿命相同。

生产加工方便轻质混凝土不但能在厂内生产成各种各样的制品，而且还能现场施工，直接现浇成屋面、地面和墙体。