在日常生活中，我们常常需要进行不同单位之间的转换。例如，我们在购买商品时需要将价格从美元转换成人民币，或者在旅行中需要将里程从英里转换成公里。而在体重方面，我们可能需要将千克转换成斤。 1.8千克是多少斤呢？这是一个常见的问题，但是对于一些人来说可能并不清楚。在本文中，我们将详细解答这个问题，并探讨一些与此相关的知识。

【导读】：

该技术使用柔性智能。门部水排或油石织物与嵌入式电子，由微型液压源控制，以抓取不同比例和重量的不同物体。它使用热激活的可变刚度结构（VSS）来实现高负载能力，可以在24 s内完成软化-硬化循环，这是迄今为止报道的最快结果。 夹具中嵌入了一种具有高可拉伸性的液态金属软传感器，具有增强的感测灵敏度（是传统设计的15倍），可以提供实时触摸感测。抓手成功抓取了各种几何形状和重量不同的物体（重量是其质量的220倍），并从狭窄的空心空间中将其取回。其出色的性能和多功能性使其成为各种领域的理想选择，包括工业，勘探，救援以及在狭窄和危险环境中的其他应用，例如天然气/石油或排水部门。

变色龙的舌头，壁虎脚和章鱼的触角只是我们看到的启发软机器人抓手的一些动物身体部位，但是自然界仍然可以为该领域的研究人员提供很多东西。澳大利亚的一个团队是最新进入仿生世界的团队，展示了一种新型的模仿大象躯干的机械手，即使将它们藏在狭窄的空间中也能捡拾和释放物体。

大自然-包括大象的树干-激发了由新南威尔士州工程学研究人员小组（由科学讲师兼新南威尔士州医疗机器人实验室主任Thanh Nho Do博士领导）创建新的柔软织物机器人抓手的灵感。该研究成果发表在本月《Advanced Materials Technologies》 。

几个月前，他展示了一种触觉反馈设备，可以给手套带来更好的触感。这次，团队开始着手重新设计大象和其他动物的抓握能力，这些大象和其他动物同样能够使用其盘绕的身体部位拥抱物体。

"动物，例如大象，蟒蛇或章鱼，会利用其柔软，连续的结构来抓紧物体，同时增加接触和稳定性，这使它们易于探索，抓握和操纵物体，" Do说。"这些动物之所以能够做到这一点，是因为高度敏感的器官，触觉以及成千上万没有刚性骨骼的肌肉的力量的结合，例如，大象的躯干拥有多达40,000块肌肉。

抓手由柔软的织物制成，并使用小型液压装置抓取大小和重量不同的物体。它可以用来捡拾带有孔的笨重物体，例如带手柄的杯子，但也很纤细，可以从狭窄的空间中取回物品，例如从空心管内部的笔中取出物品。

抓手由柔软的织物制成，并使用小型液压装置来抓取不同大小和重量的物体。

"该设备还具有增强的实时力传感器，其灵敏度是传统设计的15倍，并且可以检测所需的抓地力，以防止损坏所搬运的物体，" Do说。"还有一种热激活机制，可以将抓具主体从柔性改变为刚性，反之亦然，从而使抓具主体能够抓持各种形状和重量的物体，其重量比抓具的质量重达220倍。"

在测试中，重量为8.2克（0.3盎司）的原型抓手能够举起1.8千克（4斤）的物体，重量是其自身质量的220倍以上。该团队现在正在努力将抓具集成到机械臂的末端，并将其与之前开发的触觉反馈设备结合起来，希望能在12到16个月内将该技术商业化。

集成机械臂和触觉

Do博士已经为新的抓取器申请了临时专利，并已成功将该技术作为完整的设备进行了测试和验证。 他预计，如果找到行业合作伙伴，该夹具将在未来12到16个月内商用。

Do博士说："我们现在的目标是优化集成材料，开发闭环控制算法，并将抓具集成到机器人手臂的末端，以自动抓握和操纵对象。"

"如果我们能够实现这些后续步骤，则无需手动抬起夹持器，这将有助于处理非常重的物体。

"我们还在努力将抓取器与我们最近宣布的可穿戴式触觉手套设备结合在一起，这将使用户能够远程控制抓取器，同时体验物体的感觉。"

触觉反馈和遥控操作

研究人员着手通过结合被称为软性皮肤拉伸装置（SSD）的人造肌肉，将触觉手套的灵敏度提高到一个新的水平。这些由微型马达，微型注射器和液压的组合驱动，并作为三维传感器工作，当集成到触觉手套的指尖时，它们既可以识别力又可以产生力。

该图说明了由UNSW Engineering研究人员开发的新型柔软皮肤拉伸装置（SSD）的工作原理。

新触觉设备如何工作

杜博士说，研究人员的新技术通过引入一种新颖的方法来克服现有触觉设备的问题，该方法通过柔软的微型人造"肌肉"来再现有效的触觉。

"我们柔软，耐磨的触觉手套使我们能够以更逼真的沉浸式方式感觉虚拟或遥远的物体。内置的柔软人造肌肉通过柔软的触感产生足够的法向力和剪切力给使用者的指尖，使他们能够有效地重现触感。"

"这是这样的：假设你的朋友在美国，而你在澳大利亚。你可以在指尖戴上带有集成三向定向SSD的触觉手套，而你的朋友也可以戴上带有集成3D力传感器的手套。"如果你的朋友捡起一个物体，它将物理地压在你朋友的手指上，而他们的手套和3D力传感器将测量这些相互作用。 "如果将这些3D力信号发送到你的触觉手套，那么集成的三向定向SSD将在你的指尖产生精确的3D力，使你可以体验与朋友相同的触摸感。"

杜博士说，通过新型可穿戴触觉设备有效重现触摸感的能力将带来广泛的好处。例如， COVID-19大流行期间，我们依靠视频通话与亲人保持联系。

"与现有的触觉设备不同，我们的技术柔软，轻巧，纤薄， 我们希望用户能够将其集成到他们所穿的衣服中，以便在康复，教育，培训和娱乐等环境中提供逼真的触觉体验，"他说。

" 我们计划在各种触觉应用中实现该设备，例如触觉运动指导，老年人和弱视人群的导航帮助，触觉文字语言以及3D力反馈显示，以用于外科手术机器人，假肢，虚拟和增强现实。"

参考论文：Bio‐Inspired Conformable and Helical Soft Fabric Gripper with Variable Stiffness and Touch Sensing，DOI/10.1002/admt.202000724

1.8千克是等于3.968斤的，这是一个常见的重量单位转换问题。在日常生活中，我们经常需要将不同的重量单位进行转换，以方便我们更好地理解和使用。无论是在购物、烹饪还是运动等方面，重量单位的转换都是非常必要的。

了解不同重量单位之间的换算关系是很重要的。在进行重量单位转换时，我们需要注意单位之间的换算比例，以确保转换结果的准确性。我们 要注意不同国家或地区的重量单位可能存在差异，需要根据实际情况进行转换。